三維視覺系統工作原理;

      三維視覺系統的工作原理是在焊接之前機器人通過控制安裝在第六軸上的激光三維視覺系統對焊縫進行激光拍照，三維視覺系統通過圖像處理技術進行處理。識別出焊縫位置的幾何坐標，并通過總線將該坐標值傳輸給機器人控制器，機器人控制器將該坐標與標準坐標進行對比計算出位置偏差，然后根據該誤差對焊接軌跡自動校正。

實現方法

      第一步，識別焊縫。傳感器與機器人連接并正常通訊后，首先要實現傳感器對焊縫的識別，即根據焊縫形式，對傳感器參數進行設置，然后開激光進行測試，傳感器會進行激光拍攝，并經過圖像處理，然后與預設焊縫形式進行對比，通過參數和機器人位置調整直到傳感器能夠得到穩定焊縫。

      第二步，傳感器標定。傳感器正確識別焊縫還不能正常工作，因為傳感器是安裝在機器人上的，它與機器人還沒有什么關系，而傳感器標定就是確定傳感器與機器人的相對關系，使傳感器識別出的焊縫位置能夠被機器人利用。

      第三步，焊縫掃描與矯正。焊接時要實現焊縫的矯正，首先要確定一個標準的車身，即將機器人移動到焊縫上的合適的掃描位置，控制傳感器進行焊縫掃描，將焊縫位置作為標準的位置保存。在焊接之前將機器人移動到原來相同的掃描位置進行掃描，將識別的焊縫位置與之前的標準焊縫位置進行比較得出偏差，然后對軌跡進行矯正，它可實現對軌跡上各個點在X，Y，Z方向上進行矯正。

     三維視覺系統的應用大大降低了激光焊對車身精度方面的要求，實現批量自動化生產，運行穩定、可靠，這為激光焊在汽車行業的推廣應用提供了一套很好的解決方案。

     三維激光視覺系統的應用有利于降低項目及營運成本，提高生產效率、產品質量和生產柔性，培養和鍛煉相關工程人員，同時又有力地促進了白車身生產技術的進步，對于提高中國汽車的競爭力，對建立創新型國家和提升我國綜合國力都具有積極的作用。

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